深田和美
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机械臂是一种模拟人臂的机械装置，是机器人最主要的执行机构。二十世纪五十年代初问世以来，发展至今，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂在执行各种任务时，都会与外界环境相互 接触，此时为了让机械臂达到最佳的作业效果，必须控制机械臂既能够沿着期望的轨迹运动又能对与外界环境之间接触力的大小进行有效地控制，即要对机械臂同时进行力和位置的控制。机械臂力/位置混合控制算法的研究，对 扩大机器人应用领域和增加机器人在工作环境中灵活性，有着重要的意义。本文基于机器人的控制理论，在现有的机械臂力/位 置混合控制成果上，对相关控制算法做了进一步的研究，具体内容包括：根据经典的R-C控制器可知，对机械臂末端力与位置的混合期望，可通过机器人动力学与运动学将其转化为机械臂各个关节上的驱动力矩，并叠加到各个关节上，进而实现机械臂的力/位置混合控制。此时，在位置环的控制上，则退化为冗余机械臂 的位置控制，因此引入伪逆/梯度投影法，实现力/位置混合控制中的位置环控制。而力控制环，则根据传统的机器人动力 学来实现。对机械臂末端与刚性环境碰撞接触过程进行分析，针对冲击震荡过程中所产生一系列的脉冲力，设计冲击振荡抑制控制器以削弱冲击振荡阶段的振动幅值，缩短冲击振荡持续时间，最终达到保护机械臂与 环境的目的。分别在Matlab/SimMechanic和ADAMS软件中建立二自由度机械臂仿真模型，并在典型的机械臂工况中，对基于伪逆/梯度投影法的力/位置混合控制器和冲击振荡抑制控制器进行仿真验证，最终验证了机械臂 的力/位置混合控制以及冲击震荡过程中脉冲力抑制的有效性与可行性。本文从机械臂模型的建立、力/位置混合控制算法、振荡抑制以及机械臂系统控制的仿真等方面开展研究，所取得的成果对于机械臂的控制理论及应用具有重要的理论和实际意义。
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港口类论文可以刊登发表在如下期刊：《中国交通建设》，《中国水运》，《远洋运输》，《航运通告》，《运输经济》，《港口管理》，《航运安全》等。大连海事大学，中交建设集团，上海港务公司，大连港，中交一航院，长江航运局等都办有公开发行的杂志，中交水归院，规划院也有，你可以投稿。
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学术堂整理了一份在核心期刊上发表论文的技巧,供大家参考: 1、投稿要对路 每个刊物都有自己的办刊方针以及刊文方向在投稿之前必须做到心中有数,首先要了解刊物的发文方向,如果刊物是社科类的期刊,那么你发数学、物理、生物这些就有点不太合适了 其次还要了解刊物的出版周期,出版周期有双月刊、季刊、月刊……有的作者可能认为出版周期是小事,是编辑部的事情,跟我们投稿有什么关系呢?这样想就打错特错了,出版周期越长说明文章见刊的时间越长,文章的录用率可能会更低一些,如果是评职称用的话,一定要参考一下出版周期,这决定了你的准备时间 再次,了解刊物的栏目栏目决定了刊物的发文方向,一般有两种情况:一、栏目是固定不变的那么你在发文章的时候就可以根据栏目去投稿了,比较有针对性二、栏目是变动的,比如说今年是建国七十周年,大部分刊物会出建国的专栏,你可以根据这个栏目进行专项写稿变动的栏目一般都在年初的时候再刊物上做一个预告,如果你有意向投稿,一定要去关注一下,避免写出来的稿件与刊物方向不符,导致退稿 最后,在投寄时最好在信封上注明栏目名称,以便于编辑人员及时准确地处理稿件 2、注意把握时机 教研论文按时效性大体可分为两类:一类时效性强,与教学进度配合(例如《中学化学教学参考》的新教材教学参考,各种同步练习等),另一类时效性不强,与教学进度无关 后者什么时候投稿都行,而前者必须掌握一定的提前量,到底提前多长时间投稿,一般报刊都会通过报刊启示提醒读者和作者正常情况下,如果报刊没有规定,与教学进度配合的稿件,双月刊、月刊应提前4-6个月总的说来,新闻类稿件越及时越好,报刊发行周期越短,提前量相应要小些 论文发表就像是新闻报道,越新的选题越近的时间越容易被录用但是学术期刊毕竟不是"日报",就出版周期而言,滞后性太强,你投稿的时候还是一个热点,等到出刊的时候可能已经没有话题度了 3、注意格式要规范 现在大部分都是邮箱投稿,需要形成电子版文档,建议投稿之前先观察一下刊物的排版习惯,最好能够将格式调整成刊物的标准格式如果刊物没有提供参考格式,也一定要整理一下,最起码要美观、可读 编辑部每天都会收到大量的稿件,如果每一篇文章格式都是乱的,极不方便编辑审稿,如此一来,被退稿也是很常见的建议一定要规范格式,另外如果有基金一定要带上,提高录用率 当然,这些并不是投稿被录用的决定性因素关键还是要看稿件的质量,提高命中率的根本还在于稿件质量 4、适当控制字数 不同的刊物,对论文字数的要求不同,而且差别很大,有的喜欢长篇大论,有的喜欢短小精悍,投稿时应对各刊物发表的文章进行研究,总结归纳出一些规律,这样投稿才有针对性一般说来,寄给报刊发表的文章,应尽量短些,选题最好小一点,内容实用些,可操作一些,让别人看了能受到启发教育或拿过来就可以用;而参加评选的论文,理论性应强些,选题可稍大点,字数亦应适当多一些,这样才能将问题说清说透通常组织论文评选的部门下通知或发启示时,对论文选题、格式、字数都有明确要求,撰写时应充分注意,如果没有要求,笔者以为参加评选的论文字数以3000- 5000字为宜,一般不要少于3000字,也不要多于7000字,根据选题只要论述清楚了就行,不必把过多的注意力放在字数多少上 不论哪类文章,在控制字数的同时应十分注意文章的科学性和可读性所谓科学性是指文章的观点不能出错,引用的论据资料应准确无误,论证过程应经得住推敲;所谓可读性主要是指文字表述要让人喜闻乐读,一看题目就想看内容,一看内容就让人爱不释手,非一口气读完不可,当然这不是一日之功,需要长时间磨炼,文字功底是练出来的 5、讲究投稿策略 刚开始投稿的人,将稿子投出后总希望尽快得到编辑部的回音事实上,由于编辑部每天要处理的稿件无以数计,所以,不少刊物收到稿件后常常连收稿通知都懒得发,这挫伤了不少作者的积极性还有个别刊物大量地照顾"关系稿件",眼睛只盯住几个"名人",结果使很多新人退避三舍 但应该承认,任何刊物都会考虑自己的信誉,真正有生命力的刊物在用稿上一定会坚持认稿不认人的原则,只要稿件对路时机合适,质量属于上乘之作,任何编辑部都没有舍优求次的道理
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给点建议：一、准备 下载你想要投稿的杂志的跟你相关的最新的文献几篇，看看人家怎么写的，照葫芦画瓢，引用文献时，注意不能照抄原文，要将别人的话换种说法转成自己的话。二、写文章 文章一般包括题目，摘要，引言，正文，结论，参考文献几部分组成。摘要部分语言要简明扼要，一般包括目的，内容手段，结论三部分。引言也要重视，一般包括：1）你课题研究的意义（宏观上）；2前人研究的现状（多多引用参考文献）和存在问题、不足之类；3）你的研究创新点，就是和别人不一样的地方，比如可以解决前人未解决的问题，或者在前人研究的比较浅，你在人家研究基础之上更深入进行研究。正文是你要表达的内容，语句通顺，少用口语，有理有据就OK。结论部分，要简洁高度概括，可以分几条来写，每条一两句话概括。参考文献就是要严格按杂志要求格式来，这块每个杂志要求不一样的。三、在线投稿 搜索你准备投稿杂志的网站，注册一个用户名，网站上一般会有格式内容要求，有的还会有论文格式WORD模板，注意格式很重要的。上传稿件时，网站上一般有投稿指南，按照那个一步一步来。提醒一下，推荐审稿人选你所引用的参考文献里的作者专家，或者你的导师的师兄弟姐妹，总之要是了解你这个领域的专家。手打写了半天啊，觉得有用，给好评啊。
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能否详细说明你的问题，方便大家交流。
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