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早期的太平洋波利尼西亚人利用星星的运动，天气，某些野生动物物种的位置，或波浪的大小来找到从一个岛屿到另一个岛屿的路径。
最原始的导航是指南针!它是现代导航的鼻祖，但指南针的发明并没有太过具体的记载，只是在传统说法中是轩辕黄帝发明的!
第一台车载导航是谁发明的？既不是奔驰宝马，也不是丰田大众，而是有“技术宅”称号的本田。
格式匹配不上就播放不了。导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航、海洋导航、航空导航和空间导航。这也是用于导航员执行导航任务所使用的专业知识的艺术术语。 所有导航技术都涉及定位与已知位置或模式相比较的导航仪的位置。在更广泛的意义上，导航可以指涉及确定位置和方向的任何技能或研究。在这个意义上，导航包括定向运动和行人导航。大多数现代导航主要依靠从卫星收集信息的接收机以电子方式确定。大多数其他现代技术依赖于交叉路线或LOP。一行位置可以指两种不同的东西，一种是图表上的一行，也可以是观察者和现实生活中的物体之间的一条线。如果导航仪测量现实生活中的方向，则可以在航海图上绘制角度，导航仪将在图表上的该线上。
《上海国土资源》、《西北水电》 等。一、网站简介知网，是国家知识基础设施的概念，由世界银行于1998年提出。CNKI工程是以实现全社会知识资源传播共享与增值利用为目标的信息化建设项目。由清华大学、清华同方发起，始建于1999年6月。2019年5月，“科研诚信与学术规范”在线学习平台在中国知网正式上线发布。二、成立背景知网的概念是国家知识基础设施（National Knowledge Infrastructure，NKI），由世界银行于1998年提出。CNKI工程是以实现全社会知识资源传播共享与增值利用为目标的信息化建设项目，由清华大学、清华同方发起，始建于1999年6月。在党和国家领导以及教育部、中宣部、科技部、新闻出版总署、国家版权局、国家发改委的大力支持下，在全国学术界、教育界、出版界、图书情报界等社会各界的密切配合和清华大学的直接领导下。CNKI工程集团经过多年努力，采用自主开发并具有国际领先水平的数字图书馆技术，建成了世界上全文信息量规模最大的"CNKI数字图书馆"。并正式启动建设《中国知识资源总库》及CNKI网格资源共享平台，通过产业化运作，为全社会知识资源高效共享提供最丰富的知识信息资源和最有效的知识传播与数字化学习平台。三、CNKI工程的具体目标1、是大规模集成整合知识信息资源，整体提高资源的综合和增值利用价值；2、是建设知识资源互联网传播扩散与增值服务平台，为全社会提供资源共享、数字化学习、知识创新信息化条件；3、是建设知识资源的深度开发利用平台，为社会各方面提供知识管理与知识服务的信息化手段；四是为知识资源生产出版部门创造互联网出版发行的市场环境与商业机制，大力促进文化出版事业、产业的现代化建设与跨越式发展。以上内容参考：百度百科——中国知网
这个是要看具体的要求来的，每个都是有点大同小异这些都是可以：教育新观察、改革前沿、教育教学方法、课改论坛、教学案例、多媒体教学、班主任论坛、教学管理、师德建设、师生思想建设、体育与艺术教育等。管理方略、德育论坛、专业研究、素质教育等，主要服务高等院校等科研学术部门。我那时也是这样，我当时在网上输入 “壹品”在输入“ 优刊”可以把你讠仑文给他，他会帮你推荐合适你的期刊，这样就可以避免发错了期刊啦。
教育部门认可的刊物有以下五种：1、《基础教育课程》杂志是教育部主管、教育部基础教育课程教材发展中心主办的国家级正式刊物（月刊），为配合基础教育课程改革的需要，2004年1月创刊。2、《中国职工教育》杂志是1993年经国家新闻出版总署正式批准创刊的全国职工教育综合性期刊，是中华全国总工会主管、中国工人报刊协会主办的全国职工教育类核心期刊。3、《新教育时代》是新教育时代编辑部出版的杂志，旨在推广教育新理论、新经验，为广大教育、科研工作者提供学术交流平台，全面深入推动素质教育。4、《艺术教育杂志》创办于1977年，由中华人民共和国文化部主管，中国文化报社主办的国家级艺术类核心期刊，国家一级艺术教育类大型期刊，每月一期。5、《长春理工大学学报》是吉林省教育厅主管、长春理工大学主办、长春理工大学学报编辑部编辑出版的人文社会科学类综合性学术期刊，以反映高校教学与科研成果为主。参考资料来源：百度百科-基础教育课程参考资料来源：百度百科-中国职工教育参考资料来源：百度百科-新教育时代参考资料来源：百度百科-艺术教育杂志参考资料来源：百度百科-长春理工大学学报
教育类国家级期刊有哪些？《中国科教创新导刊》中国和国科技部主管、中国科学技术信息研究所、科学技术文献出版社主办的面向广大教育、科研工作者的国家级学术刊物。旨在推广科教新理论、新经验，为广大教育、科研工作者提供学术交流平台，推动科教事业发展。本刊已被《中国核心期刊（遴选）数据库》、《中国学术期刊（光盘版）》、《万方数据数字化期刊群》等网络媒体收录。【主要栏目】科教论坛、科教研究、科教创新、科教动态、基础教育、高等教育、职业教育、教学研究、教育管理、图书馆论坛等。 《中国校外教育》《中国校外教育》（理论）杂志由中央教育科学研究所和中国儿童中心联合主办，是经国家新闻出版总署批准的国家一级综合性教育核心期刊，是国家期刊奖百种重点期刊，是国家期刊奖百种重点期刊及“双效期刊”，“双效期刊”，教育部“2+1”项目教材的辅导专刊，向国内外公开发行。栏目设置：热点资讯、特别策划、名家专栏、名校采风、人物专访、教改前沿、管理纵横、教研探索、德育研究、智力开发、素质培养、技能训练、教学方法、校长论坛、教师成长、科学自然、体育与艺术、特殊教育、职教幼教、学科教育、网络探究、教师随笔等。国内统一刊号：CN11--3173/G4 国际标准刊号：ISSN 1004-8502 国内邮发代号：80－609 国外邮发代号：M4078。报刊版式：大16开，168页码。编辑部地址：北京市丰台区蒲芳路9号2号楼1009室《课程教育研究》《课程教育研究》杂志系内蒙古社科联主管，中国外语学习研究会主办，面向国内公开发行的教育类学术期刊。本刊突出反映广大教育教学过程中的新理念、新观点、新方法和新经验，探索教育改革过程中的新思路、新特点。以“科学、新颖、实际、交流”为办刊目标，系国际性、学术性、综合性的教育研究类刊物。教育类省级期刊都有哪些？《新课程学习》《新课程学习》杂志是国家新闻出版署批准,山西省新闻出版局主管,由山西出版集团主办，北京师范大学科学传播与教育研究中心协办的教育类学术期刊, 刊号CN14-1353/01,国际刊号ISSN: 1674-697X，邮发代号；22-402。出版地：山西省太原市本刊系山西省一级、国家二级期刊。主要围绕教学改革和实践方面的问题,进行探讨和研究，是一份教育工作者教育教学的指导刊物和基础教育课程改革的研究刊物。本刊遵循“全面贯彻现代教育理念,反映课改研究成果,交流教育学术思想”的方针，以适应当前国内外教育发展新形势、新机遇、新挑战，促进教育事业发展，培养现代化建设高素质人才。本刊国内、外公开发行。欢迎广大读者到当地邮局订阅。主要栏目：理论探讨、高等教育、实践交流、人文校园、热点研究、教师视线《吉林教育》《吉林教育》（旬刊）创刊1956年，由吉林教育厅主管，吉林教育杂志社主办，是吉林省教育厅机关刊物，是省教育厅的平面媒体门户期刊，已有50年的办刊历史。国际标准刊号：ISSN 0529-0252，国内统一刊号：CN 22-1042/G4，邮发代号 12-4 。它承担着传达教育政策信息、指导教育教学实践、推介教研教改经验、宣传教坛先进典型的任务，主要宣传党和国家以及国家教育主管部门、省委和省政府以及省教育主管部门关于教育工作的法律法规和方针政策，同时也宣传我省各地、各办学行业和企事业单位、中小学校在治教和办学方面的经验，推介全省特色学校、重点教育人物、主要教学教研成果、国内外教育信息。《海外英语》刊名： 海外英语 主办： 安徽科学技术出版社 周期： 旬 出版地：安徽省合肥市 语种： 中文;英文; 开本： 大16开 ISSN 1009-5039 CN 34-1209/G4 邮发代号 26-166 创刊年：2000 中国期刊网来源刊《新一代》杂志中华人民共和国新闻出版总署备案，中国期刊网全文收录期刊。本刊刊号：ISSN1003-2851（国际） CN62-1003/C（国内）邮发代号：54-4，《新一代》属于综合类教育期刊，主办：共青团甘肃省委。《新一代》杂志中华人民共和国新闻出版总署备案，中国期刊网全文收录期刊。主要是为高等院校、高职院校，中等职业及中小学等院校的教育工作者发表各类原创性的学术理论、成果综述、评职、晋级等方面提供主阵地。主要栏目有：教育新观察、改革前沿、科教研究、教育教学方法、课改论坛、教学案例、多媒体教学、班主任论坛、教育管理、教学管理、师德建设、师生思想建设、教育心理研究、体育与艺术教育等。管理方略、德育论坛、教育理论、教学探索、专业研究、素质教育等，主要服务高等院校等科研学术部门。《黑河教育》是国家二级刊物。多年来，我刊本着“指导实践、传播信息、启迪思维、研讨问题”的宗旨，刊发出许多反映我市教育教学改革新貌的文章，为繁荣和发展边疆教育事业起到了重要的作用。随着教育人事制度改革的逐步深入，校长、教师的评聘工作也已开始。如何展现自己的教育教学风采、积累自己的教育教学成果，使自己在教育改革发展的大潮中立于不败之地，相信《黑河教育》能为您提供展现自己优秀教育教学成果的一席之地。《文理导航》《文理导航》 文理导航杂志是为了适应新课程改革的需要，经国家新闻出版总署批准，从 2010 年 1 月起，由《中学英语之友》（高中）正式更名为《文理导航》，国内统一刊号变更为： CN15-1355/G4 ，国际标准刊号仍为： ISSN1674-2575 。同时，原 2010 年全国邮发的《中学英语之友》高一版、高二版、高三版的邮发代号 16-76 ， 16-98 ， 16-99 也分别改为《文理导航》的上旬、中旬、下旬的邮发代号。每期杂志每期 80 页，大 16 开。《文理导航》杂志系内蒙古社会科学联合会主管，中国外语学习学研究会主办的，面向大中专院校、中小学教育的专业性教育刊物，阅读对象是关心教育事业发展的大中专院校、职业教育、中小学教育的专家、教研员、校长及一线教师等。上旬和中旬主要侧重于中小学教育，下旬主要侧重于职业教育、高等教育。为了更好地为课程改革服务，进一步聚集课改热点，传递科研成果，设置如下版块与子栏目： 解读版块：分为名家论坛、疑难点击、热点跟踪、评价改革等子栏目 点播版块：分为教材教法、课程评价、课题研究、专业成长等子栏目 共享版块：分为管理艺术、课程资源、考试辅导、百家杂谈等子栏目《数理化学习》杂志是黑龙江省教育厅主管的教育学术类期刊、由哈尔滨师范大学编辑出版。其初中版国内刊号：CN23-1186/0，国际刊号：ISSN1007-8533，1985年创刊，邮发代号：14-188；高中版国内刊号：CN23-1188/O，国际刊号：ISSN1007-8525，1987年创刊，邮发代号：14-186；综合版刊号与初中版相同，创刊时间2007年。《中小学电教》《中小学电教（教研版）》：省教育厅主管，省电教馆主办。国内统一刊号：CN 22-1044/G4 国际标准刊号：ISSN 1671-7503邮发代号：12-117 。中国期刊网收录期刊，中国学术期刊综合数据库来源期刊， 中国人文科学引文数据库来源期刊。全国电教类核心期刊，省一级期刊。每月20日出版。国际标准开本，128页，定价5元。《新课程》杂志是国家新闻出版署批准,山西省新闻出版局主管,由山西出版集团主办、北京师范大学科学传播与教育研究中心协办的教育类学术期刊,国内刊号：CN14-1324/G4,国际刊号ISSN: 1673-2162，邮发代号；22-405。本刊系山西省一级、国家二级期刊。面向全国公开发行的教育类期刊，应课改而生，肩负传播课改理念、交流课改经验、展示课改成果的任务。是一份教育工作者教育教学的指导刊物和教育课程改革的研究刊物。本刊遵循“传播新理念、交流新经验、推广新方法、促进新发展”的方针，旨在全面提高广大教育工作者的教学理论水平、人文素养，开拓视野。本刊国内、外公开发行。《新课程研究》杂志是由长江出版传媒集团有限公司主管，华中师范大学长江教育研究院、长江出版集团大家报刊社主办的面向广大教师、教科研工作者的教育专业刊物。国内统一刊号：CN42－1778/G4，国际标准刊号：ISSN1671－0568。
教育部门认可的刊物有以下五种：1、《基础教育课程》杂志是教育部主管、教育部基础教育课程教材发展中心主办的国家级正式刊物（月刊），为配合基础教育课程改革的需要，2004年1月创刊。2、《中国职工教育》杂志是1993年经国家新闻出版总署正式批准创刊的全国职工教育综合性期刊，是中华全国总工会主管、中国工人报刊协会主办的全国职工教育类核心期刊。3、《新教育时代》是新教育时代编辑部出版的杂志，旨在推广教育新理论、新经验，为广大教育、科研工作者提供学术交流平台，全面深入推动素质教育。4、《艺术教育杂志》创办于1977年，由中华人民共和国文化部主管，中国文化报社主办的国家级艺术类核心期刊，国家一级艺术教育类大型期刊，每月一期。5、《长春理工大学学报》是吉林省教育厅主管、长春理工大学主办、长春理工大学学报编辑部编辑出版的人文社会科学类综合性学术期刊，以反映高校教学与科研成果为主。参考资料来源：百度百科-基础教育课程参考资料来源：百度百科-中国职工教育参考资料来源：百度百科-新教育时代参考资料来源：百度百科-艺术教育杂志参考资料来源：百度百科-长春理工大学学报
车载导航没有一款不差劲的。因为全国的道路每天都在发生变化，车载导航又不能经常升级更新，不差劲才怪，导航还是手机更靠谱些。
非法期刊的基本特征1．期刊的“名头”都很大，具有诱惑性。很多期刊基本上都是“国”字号的，例如，有的叫《中国教育××》，还有的在封面上注着“国际中文核心期刊”、“世界××期刊”、“××统计源期刊”等。刊物主办、协办、支持单位都是“中国××研究院”、“中国××研究中心”、“香港现代××研究会”、“亚太××交流中心”等。有的还邀请了一大批名人、专家做顾问、特邀编辑。2．期刊都标有标准刊号或统一刊号，具有欺性。一般非法期刊，绝大多数都是既有国际标准期刊刊号即ISSN号，也有国内统一刊号即CN号。但仔细研究就会发现，有些刊号根本就不符合正规刊号的结构式，有些国内统一刊号CN后面，大多都缀有NR或者HK即香港刊号的标识。3．期刊基本上都是自办发行，具有隐蔽性。自办发行即不通过邮局，没有邮发代号。没有邮发代号的期刊从邮局或国家报刊发行网上是查不到他们任何信息的。也有少数非法期刊会编上一个邮发代号，但这些邮发代号要么根本不存在，要么是盗用其它期刊的邮发代号。4．大多数非法期刊，社址、编辑部地址或注册地址都在香港、深圳、北京、广州等大城市，通信地址一般只注明“××信箱”、“××大厦××室”或“××楼××座”，也常常在异地设办事机构。所以，社址、编辑部地址、注册地址与办公地址分离，是这类非法期刊的另一个重要特点。5．从网上查询，常常发现这类非法期刊同名现象很多，同一名称的期刊甚至还有多个不同的刊号。例如同是《×国教育》就有3家，同是《中国教育××研究杂志》就有北京、广州2家，又如《中国××教育研究》1个期刊，就有4个不同的刊号。6．非法期刊都以盈利为目的，所有要发表的文章，都要交纳为数不菲的版面费。可以说，“拿钱发文章”是这类期刊最重要的特点。一般来说，这类期刊基本上是“来稿就登”，没有严格的审稿程序，版面费的多少视文章的长短而定，多则上千元，少则几百元。7．非法期刊的内容繁杂，版面混乱。不少非法期刊在内容的编排上没有规律，不设置分类栏目，文章杂乱无序，不符合正式期刊在内容编排方面规范化、标准化的格式要求。另外，有一部分期刊是合法的，但是口碑很差，被一些高校和单位列入“负面清单”，一般通过中介发的都在此列，建议有学术追求的同学避开。
《艺术教育》杂志、《长春理工大学学报》、《基础教育课程》杂志、《中国职工教育》 杂志、《新教育时代》杂志等。一、《艺术教育》《艺术教育》杂志创办于1977年，由中华人民共和国文化部主管，中国文化报社主办的国家级艺术类核心期刊，国家一级艺术教育类大型期刊，每月一期。2003年1月改版，印刷精美、品位高雅，集学术性、思想性、知识性为一体。是为全国各大、专院校、 艺术类中专师生和热爱艺术的各界人士提供信息、服务和交流的大型权威学术期刊。【内容分类】：杂志从门类上分，包括艺术的所有门类如音乐、美术、戏剧、影视、曲艺、舞蹈等等；从属性上分，包括专业教育、师范教育、普通教育和职业教育等。【主要栏目】：专家论坛、记者行动、本刊特稿、名校巡礼、门里门外、各抒己见、独家视角、名家走笔、创新人物、阅读赏析、艺教视界、艺苑长廊、书画纵横、科海漫步等。二、《长春理工大学学报》《长春理工大学学报》是吉林省教育厅主管、长春理工大学主办、长春理工大学学报编辑部编辑出版的人文社会科学类综合性学术期刊。以反映高校教学与科研成果为主的综合性学术刊物，中国学术期刊综合评价数据库统计源期刊，《中国知网》《中国期刊网》、《中国学术期刊（光盘）》全文收录期刊。【主要栏目】：（1）社会科学版：哲学研究、社会学研究、政治学研究、法学研究、经济学与管理学研究、语言文学研究、高等教育研究。（2）自然科学版：光学仪器设计与制造、光学工艺与测试、精密机械制造工艺、应用光学、红外技术、应用电子技术、电子仪器及测试技术、光子材料。【主要读者】：海内外哲学、社会科学领域的专家、学者，广大社会科学工作者和高等学校文科师生等。三、《基础教育课程》《基础教育课程》杂志是教育部主管、教育部基础教育课程教材发展中心主办的国家级正式刊物（月刊）。为配合基础教育课程改革的需要，2004年1月创刊。【要栏目】主：设立“政策·热点”、“教学·教研”、“争鸣·讨论”、“信息·博览”四大板块，下分若干栏目，以满足教育管理者和教师、教研等专业人士在课程改革实践中的最大需求。【期刊宗旨】：基础教育课程本着宣传新教育思想，报道课程改革主流声音，为基础教育课程改革实验区提供最权威的政策与专业支持的宗旨。突出针对性、有效性和人文性，借助基础教育课程教材发展中心的优势，为教师、教育行政、教研人员与专家、政策决策者间搭建对话的平台，是基础教育课程改革的指导性刊物。四、《中国职工教育》《中国职工教育》 杂志是1993年经国家新闻出版总署正式批准创刊的全国职工教育综合性期刊，是中华全国总工会主管、中国工人报刊协会主办的全国职工教育类核心期刊。【主要栏目】：（1）《中国职工教育》上半月：编者视点、特别报道、特别关注、特别推荐、热点聚焦、时代先锋、素质提升、言论声音、团队建设、职业人生、职工艺苑、品味书香、精彩生活、科技方舟。（2）《中国职工教育》下半月：工会理论、素质工程、思政前沿、文化建设、管理务实、人力资源、教育研究、文学赏析、社会调研、劳动关系、文化建设。【收录情况】：国家新闻出版总署收录 中国知网、中国学术发展中心全文收录期刊、万方数据库全文收录期刊、维普中文期刊全文收录五、《新教育时代》《新教育时代》是新教育时代编辑部出版的杂志，旨在推广教育新理论、新经验，为广大教育、科研工作者提供学术交流平台，全面深入推动素质教育。【办刊宗旨】：《新教育时代》立足中国，放眼全球，遵循教育规律，利用现代教育思想和技术手段引领中国教育发展。突出广大教育工作者在课程教育教学过程中的新理论、新观点、新方法和新经验，探索课程教育教学改革过程中的新思路、新特点。集学术性、实用性、权威性、前瞻性与专业性于一体，旨在推广教育新理论、新经验，为广大教育、科研工作者提供学术交流平台，全面深入推动素质教育。【主要栏目】：教育探讨、教学实践、教改理论、素质教育、课程研究、职业指导、课堂设计、德育探究、创新管理、体育教育、艺术交流、高教论坛等。扩展资料：国家级期刊的识别方法：一、合法性1、合法期刊与非法期刊国内期刊分为正式期刊和非正式期刊，正式科技期刊是由国家新闻出版署与国家科委在商定的数额内审批，并编入“国内统一刊号”，办刊申请比较严格。要有一定的办刊实力，主编与副主编必须由高级专业技术职务的人员担任，对编辑人员的素质名额都有一定的要求，正式期刊有独立的办刊方针。非正式期刊是指通行政部门审核领取“内部报刊准印证”作为行列内部交流的期刊（一般只限行业内交流不公开发行），但也是合法期刊的一种，一般正式期刊都经历过非正式期刊过程。非法期刊系没有通国家新闻出版署和国家科委批准也没有注册为"内部刊物"的非法出版物，以营利为首要目的，收取高额的版面费，在技术上和政治上不负责任，不能在国内公开发行或内部发行，它们通常是在国外花300元购买一个ISSN刊号来欺教师。二、期刊号2、国内期刊刊号问题凡通过国内新闻出版署和国家科委审批的正式期刊均编入了“国内统一刊号”，正式期刊的刊号是由国际标准刊号（ISSN）和国内统一刊号（CN）两部分组成(境外期刊在国内合法发行须经新闻出版署备案并由中图公司等批准颁发书刊编号)。“CN”是中国国别代码，缺少“国内统一刊号(或国内批准的书刊编号)”或“内部报刊准印证”都可认为是中国国内的非法期刊，国家不认可，也不准在中国国内发行的。三、一般方法3、识别正规期刊方法国内公开发行的期刊允许在国内外发行，有国内统一刊号，其刊号结构式为：CN报刊登记号/分类号，只有ISSN国际刊号而无国内统一刊号不允许在国内公开发行，有的印有CN（HK）或CNXXX（HK）/R这是国内不法分子欺那些急于想发论文评职称的读者而编造的国内刊号。合法的国内统一刊号需注意，国内正式期刊一般有国内国家机关主管单位(不是什么中国/中华XX协会)，并有详细的编辑出版通信地址和印刷出版地都在国内，除自办发行外大多通过邮局征订和发行，故常常有邮发代码。而非法期刊只有国际标准刊号或乱造的国内CN刊号，即使“内部报刊准印证”也没有。CN刊号标准格式是：CN XX-XXXX,其中前两位是各省、自治区、直辖市地区号,其中印有CN（HK/H）或CNXXX（HK）/NR/R这不是合法的国内统一刊号。参考资料：百度百科-艺术教育杂志百度百科-长春理工大学学报百度百科-基础教育课程百度百科-中国职工教育百度百科-新教育时代百度百科-国家级期刊
嗯，好用多了
这种情况现在已经很多见了，是厂商的一种策略。早以前的机器，卡可以随便拿出来，很多车友都会自己从网上学习和下载升级包，自由升级。许多厂商（尤其正规大厂）开始使用这种方法：要取卡必须先拆开前面板。这样一来多数车友不敢随便乱撬了，只能不定时的花钱去找店面升级导航数据。
非法期刊的基本特征1．期刊的“名头”都很大，具有诱惑性。很多期刊基本上都是“国”字号的，例如，有的叫《中国教育××》，还有的在封面上注着“国际中文核心期刊”、“世界××期刊”、“××统计源期刊”等。刊物主办、协办、支持单位都是“中国××研究院”、“中国××研究中心”、“香港现代××研究会”、“亚太××交流中心”等。有的还邀请了一大批名人、专家做顾问、特邀编辑。2．期刊都标有标准刊号或统一刊号，具有欺性。一般非法期刊，绝大多数都是既有国际标准期刊刊号即ISSN号，也有国内统一刊号即CN号。但仔细研究就会发现，有些刊号根本就不符合正规刊号的结构式，有些国内统一刊号CN后面，大多都缀有NR或者HK即香港刊号的标识。3．期刊基本上都是自办发行，具有隐蔽性。自办发行即不通过邮局，没有邮发代号。没有邮发代号的期刊从邮局或国家报刊发行网上是查不到他们任何信息的。也有少数非法期刊会编上一个邮发代号，但这些邮发代号要么根本不存在，要么是盗用其它期刊的邮发代号。4．大多数非法期刊，社址、编辑部地址或注册地址都在香港、深圳、北京、广州等大城市，通信地址一般只注明“××信箱”、“××大厦××室”或“××楼××座”，也常常在异地设办事机构。所以，社址、编辑部地址、注册地址与办公地址分离，是这类非法期刊的另一个重要特点。5．从网上查询，常常发现这类非法期刊同名现象很多，同一名称的期刊甚至还有多个不同的刊号。例如同是《×国教育》就有3家，同是《中国教育××研究杂志》就有北京、广州2家，又如《中国××教育研究》1个期刊，就有4个不同的刊号。6．非法期刊都以盈利为目的，所有要发表的文章，都要交纳为数不菲的版面费。可以说，“拿钱发文章”是这类期刊最重要的特点。一般来说，这类期刊基本上是“来稿就登”，没有严格的审稿程序，版面费的多少视文章的长短而定，多则上千元，少则几百元。7．非法期刊的内容繁杂，版面混乱。不少非法期刊在内容的编排上没有规律，不设置分类栏目，文章杂乱无序，不符合正式期刊在内容编排方面规范化、标准化的格式要求。另外，有一部分期刊是合法的，但是口碑很差，被一些高校和单位列入“负面清单”，一般通过中介发的都在此列，建议有学术追求的同学避开。
G549 癌变·畸变·突变 G481 癌症进展 A003 安徽大学学报自然科学版 M031 安徽工业大学学报自然科学版 K027 安徽理工大学学报自然科学版 H002 安徽农业大学学报 A009 安徽师范大学学报自然科学版 G012 安徽医科大学学报 G786 安徽医学 Q906 安徽医药 G013 安徽中医学院学报 Z549 安全与环境学报 H340 桉树科技 F044 氨基酸和生物资源 G550 白血病·淋巴瘤 R024 半导体光电 R063 半导体技术 G741 蚌埠医学院学报 U521 包装与食品机械 U645 保鲜与加工 E045 暴雨灾害 N017 爆破 N012 爆破器材 N006 爆炸与冲击 A652 北华大学学报自然科学版 G002 北京大学学报医学版 A005 北京大学学报自然科学版 U019 北京服装学院学报自然科学版 J030 北京工业大学学报 Y001 北京航空航天大学学报 T020 北京化工大学学报自然科学版 X014 北京交通大学学报自然科学版 M030 北京科技大学学报 G500 北京口腔医学 N001 北京理工大学学报 H025 北京林业大学学报 H263 北京农学院学报 G004 北京生物医学工程 A010 北京师范大学学报自然科学版 L530 北京石油化工学院学报 G016 北京医学 R018 北京邮电大学学报 G620 北京中医药 G017 北京中医药大学学报 A570 编辑学报 N101 变压器 G410 标记免疫分析与临床 T098 表面技术 E135 冰川冻土 N008 兵工学报 R730 兵工自动化 N085 兵器材料科学与工程G018 病毒学报 C060 波谱学杂志 V040 玻璃钢/复合材料 A808 渤海大学学报自然科学版 M005 材料保护 M103 材料导报 Y007 材料工程 M010 材料开发与应用 M008 材料科学与工程学报 M006 材料科学与工艺 N026 材料热处理学报 M009 材料研究学报 * M704 材料与冶金学报 K512 采矿与安全工程学报 H009 蚕业科学 H525 草地学报 H234 草业科学 H527 草业学报 H538 草原与草坪 E543 测绘工程 E600 测绘科学 E615 测绘科学技术学报 E510 测绘通报 E152 测绘学报 E164 测绘与空间地理信息 L017 测井技术 Y022 测控技术 R711 测试技术学报 H001 茶叶科学 G264 肠外与肠内营养 N024 车用发动机 E113 沉积学报 E547 沉积与特提斯地质 E102 成都理工大学学报自然科学版 G670 成都医学院学报 G019 成都中医药大学学报 V050 城市规划 V028 城市规划学刊 X043 城市轨道交通研究 X046 城市交通 H023 畜牧兽医学报 H218 畜牧与兽医 N060 传感技术学报 R532 传感器与微系统 G458 传染病信息 X010 船舶工程 X633 船舶力学 * X635 船海工程 G322 创伤外科杂志 * G552 磁共振成像 D013 催化学报 E144 大地测量与地球动力学 E146 大地构造与成矿学 R051 大电机技术 H038 大豆科学 U512 大连工业大学学报 X024 大连海事大学学报 H005 大连海洋大学学报 X001 大连交通大学学报 J024 大连理工大学学报 G020 大连医科大学学报 E109 大气科学 * E091 大气科学学报 L512 大庆石油地质与开发 L004 大庆石油学院学报 S086 单片机与嵌入式系统应用 H040 淡水渔业 N004 弹道学报 T500 弹性体 T941 当代化工 Y503 导弹与航天运载技术 * Y585 导航与控制 N019 低温工程 V020 低温建筑技术 C055 低温物理学报 E133 地层学杂志 E130 地理科学 E584 地理科学进展 E639 地理空间信息 E315 地理信息世界 E305 地理学报 E310 地理研究 E527 地理与地理信息科学 E024 地球化学 E142 地球科学 E115 地球科学进展 E004 地球科学与环境学报 E153 地球物理学报 A072 辽宁师范大学学报自然科学版 G850 辽宁中医药大学学报 G646 辽宁中医杂志 U037 林产工业 T017 林产化学与工业 H740 林业科技开发 H280 林业科学 H281 林业科学研究 H102 林业调查规划 G880 临床超声医学杂志 G607 临床儿科杂志 G276 临床耳鼻咽喉头颈外科杂志 G271 临床放射学杂志 Q908 临床肺科杂志 G501 临床肝胆病杂志 G291 临床骨科杂志 G664 临床和实验医学杂志 G658 临床荟萃 G345 临床急诊杂志 G204 临床检验杂志 G310 临床精神医学杂志 G881 临床军医杂志 G287 临床口腔医学杂志 G222 临床麻醉学杂志 G317 临床泌尿外科杂志 G257 临床内科杂志 G230 临床皮肤科杂志 G309 临床神经病学杂志 G802 临床神经外科杂志 * G423 临床肾脏病杂志 G797 临床输血与检验 G256 临床外科杂志 G942 临床误诊误治 G855 临床消化病杂志 Q909 临床小儿外科杂志 G261 临床心血管病杂志 G293 临床血液学杂志 Q913 临床眼科杂志 G673 临床药物治疗杂志 G274 临床与实验病理学杂志 Q910 临床肿瘤学杂志 T231 磷肥与复肥 G491 岭南心血管病杂志 N023 流体机械 H748 麦类作物学报 T060 煤化工 K504 煤矿开采 K038 煤炭工程 K005 煤炭科学技术 K017 煤炭学报 D027 煤炭转化 K009 煤田地质与勘探 H037 棉花学报 G056 免疫学杂志 B017 模糊系统与数学 N087 模具工业 N107 模具技术 S015 模式识别与人工智能 T077 膜科学与技术 N084 摩擦学学报 U533 木材工业 M655 纳米技术与精密工程 J050 南昌大学学报工科版 A013 南昌大学学报理科版 G047 南昌大学学报医学版 R117 南方电网技术 V089 南方建筑 H069 南方农业学报 H068 南方水产科学 G023 南方医科大学学报 B016 南京大学学报数学半年刊 A025 南京大学学报自然科学 T011 南京工业大学学报自然科学版 Y026 南京航空航天大学学报 N011 南京理工大学学报自然科学版 H033 南京林业大学学报自然科学版 H021 南京农业大学学报 A061 南京师大学报自然科学版 E120 南京信息工程大学学报 G058 南京医科大学学报自然科学版 R008 南京邮电大学学报自然科学版 G059 南京中医药大学学报自然科学版 A008 南开大学学报自然科学版 W590 南水北调与水利科技 G288 脑与神经疾病杂志 G662 内科急危重症杂志 G523 内科理论与实践 E104 内陆地震 A026 内蒙古大学学报自然科学版 A111 内蒙古师范大学学报自然科学汉文版 G513 内蒙古医学院学报 P004 内燃机学报 W002 泥沙研究 U504 酿酒科技 A110 宁夏大学学报自然科学版 G665 宁夏医科大学学报 * H071 农产品质量与安全 T034 农药 T924 农药科学与管理 H404 农药学学报 H279 农业工程学报 Z008 农业环境科学学报 H773 农业环境与发展 H278 农业机械学报 H286 农业生物技术学报 H222 农业现代化研究 V032 暖通空调 H219 排灌机械工程学报 U602 皮革科学与工程 U604 皮革与化工 G759 齐鲁医学杂志 N041 起重运输机械 E021 气候变化研究进展 E361 气候与环境研究 E352 气象 E566 气象科技 E359 气象科学 E001 气象学报 E633 气象与环境学报 * X532 汽车安全与节能学报 X018 汽车工程 X013 汽车技术 P001 汽轮机技术 * G595 器官移植 Y009 强度与环境 C007 强激光与粒子束 X021 桥梁建设 U018 青岛大学学报工程技术版 G061 青岛大学医学院学报 T012 青岛科技大学学报自然科学版 H267 青岛农业大学学报自然科学版 U535 轻工机械中国科技核心期刊（中国科技论文统计源期刊） 2013 2013年 新入选 CODE 期刊名称 N059 中国机械工程 A079 中国基础科学 R066 中国激光 R013 中国激光医学杂志 G852 中国急救复苏与灾害医学杂志 G241 中国急救医学 G192 中国脊柱脊髓杂志 * G560 中国计划生育和妇产科 G907 中国计划生育学杂志 G105 中国寄生虫学与寄生虫病杂志 G787 中国健康教育 G784 中国健康心理学杂志 N108 中国舰船研究 T075 中国胶粘剂 G233 中国矫形外科杂志 G239 中国介入心脏病学杂志 G206 中国介入影像与治疗学 G323 中国康复 G400 中国康复理论与实践 G106 中国康复医学杂志 G107 中国抗生素杂志 A098 中国科技论坛 A583 中国科技期刊研究 S133 中国科技资源导刊 A108 中国科学地球科学 A106 中国科学化学 A081 中国科学基金 A007 中国科学技术大学学报 A109 中国科学技术科学 A107 中国科学生命科学 A105 中国科学数学 A103 中国科学物理学力学天文学 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G195 中华超声影像学杂志 G136 中华传染病杂志 G408 中华创伤骨科杂志 G137 中华创伤杂志 G138 中华儿科杂志 G139 中华耳鼻咽喉头颈外科杂志G743 中华耳科学杂志 G140 中华放射学杂志 G141 中华放射医学与防护杂志 G251 中华放射肿瘤学杂志 G474 中华肺部疾病杂志电子版 G286 中华风湿病学杂志 G142 中华妇产科杂志 G689 中华妇幼临床医学杂志电子版 G262 中华肝胆外科杂志 G231 中华肝脏病杂志 G235 中华高血压杂志 G143 中华骨科杂志 G728 中华骨质疏松和骨矿盐疾病杂志 G691 中华关节外科杂志电子版 G263 中华行为医学与脑科学杂志 G335 中华航海医学与高气压医学杂志 G144 中华航空航天医学杂志 G145 中华核医学与分子影像杂志 G146 中华护理杂志 G555 中华急诊医学杂志 G302 中华疾病控制杂志 G174 中华检验医学杂志 G147 中华结核和呼吸杂志 G159 中华精神科杂志 G579 中华口腔医学研究杂志电子版 G148 中华口腔医学杂志 G280 中华口腔正畸学杂志 G149 中华劳动卫生职业病杂志 G639 中华老年多器官疾病杂志 G833 中华老年口腔医学杂志 G876 中华老年心脑血管病杂志 G150 中华老年医学杂志 G692 中华临床感染病杂志 G693 中华临床免疫和变态反应杂志 G824 中华临床营养杂志 G152 中华流行病学杂志 G153 中华麻醉学杂志 G154 中华泌尿外科杂志 G282 中华男科学杂志 G155 中华内分泌代谢杂志 G736 中华内分泌外科杂志 G156 中华内科杂志 G157 中华皮肤科杂志 G254 中华普通外科杂志* G462 中华普外科手术学杂志电子版 G158 中华器官移植杂志 G473 中华腔镜泌尿外科杂志电子版 * G463 中华腔镜外科杂志电子版 G526 中华全科医师杂志 G515 中华全科医学 G505 中华乳腺病杂志电子版 G472 中华疝和腹壁外科杂志电子版 G900 中华烧伤杂志 G197 中华神经科杂志 G976 中华神经外科疾病研究杂志 G160 中华神经外科杂志 G446 中华神经医学杂志 G161 中华肾脏病杂志 G737 中华生物医学工程杂志 G162 中华实验和临床病毒学杂志 G703 中华实验和临床感染病杂志电子版 G163 中华实验外科杂志 G773 中华实验眼科杂志 G367 中华实用诊断与治疗杂志 G848 中华手外科杂志 G506 中华损伤与修复杂志电子版 G739 中华糖尿病杂志 G164 中华外科杂志 * G761 中华危重症医学杂志电子版 G165 中华微生物学和免疫学杂志 G296 中华围产医学杂志 G740 中华卫生杀虫药械 G793 中华胃肠外科杂志 G166 中华物理医学与康复杂志 G167 中华显微外科杂志 G847 中华现代护理杂志 G285 中华消化内镜杂志 G978 中华消化外科杂志 G168 中华消化杂志 G169 中华小儿外科杂志 G892 中华心律失常学杂志 G170 中华心血管病杂志 G171 中华胸心血管外科杂志 G172 中华血液学杂志 G191 中华眼底病杂志 G173 中华眼科杂志 G873 中华眼视光学与视觉科学杂志 G990 中华眼外伤职业眼病杂志Q920 中华医学超声杂志电子版 S590 中华医学教育探索杂志 G705 中华医学教育杂志 G307 中华医学科研管理杂志 G489 中华医学美学美容杂志 * G915 中华医学图书情报杂志 G175 中华医学遗传学杂志 G176 中华医学杂志 G194 中华医院感染学杂志 G591 中华医院管理杂志 G610 中华胰腺病杂志 G177 中华预防医学杂志 G178 中华整形外科杂志 G859 中华中医药学刊 G910 中华中医药杂志 G858 中华肿瘤防治杂志 G179 中华肿瘤杂志 G039 中南大学学报医学版 K001 中南大学学报自然科学版 H053 中南林业科技大学学报 A550 中南民族大学学报自然科学版 G599 中南药学 G180 中日友好医院学报 G181 中山大学学报医学科学版 A036 中山大学学报自然科学版 X539 中外公路 S020 中文信息学报 G842 中西医结合肝病杂志 G597 中西医结合心脑血管病杂志 G442 中西医结合学报 R775 中兴通讯技术 G183 中药材 G564 中药新药与临床药理 G685 中医学报 G681 中医药导报 G764 中医药通报 G943 中医药信息 G812 中医药学报 G010 中医杂志 G643 中医正骨 G184 肿瘤 G185 肿瘤防治研究 G412 肿瘤学杂志 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自动控制技术的早期发展 以反馈控制为其主要研究内容的自动控制理论的历史，若从目前公认的第一篇理论论文, JCMaxwell 在1868年发表的“论调节器”算起，至今不过一百多年。然而控制思想与技术的存在至少已有数千年的历史了。“控制”这一概念本身即反映了人们对征服自然与外在的渴望，控制理论与技术也自然而然地在人们认识自然与改造自然的历史中发展起来。 具有反馈控制原理的控制装置在古代就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器 “水钟”( 在中国叫作“刻漏”，也叫“漏壶”)。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到，巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。 约在公元前三世纪中叶，亚历山大里亚城的斯提西比乌斯(Ctesibius)首先在受水壶中使用了浮子(phellossive tympanum)。按迪尔斯(Diels)本世纪初复原的样品，注入的水是由圆锥形的浮子节制的。而这种节制方式即已含有负反馈的思想 (尽管当时并不明确)。[1] 中国有着灿烂的古代文明。中国古代的科学家们对水钟十分得重视，并进行了长期的研究。据<<周礼>>记载，约在公元前 500年，中国的军队中即已用漏壶作为计时的装置。约在公元120年，著名的科学家张衡 (78-139,东汉)又提出了用补偿壶解决随水头降低计时不准确问题的巧妙方法。在他的“漏水转浑天仪”中，不仅有浮子，漏箭，还有虹吸管和至少一个补偿壶。最有名的中国水钟“铜壶滴漏”由铜匠杜子盛和洗运行建造于公元1316年(元代延祐三年)，并一直连续使用到1900年。现保存在广州市博物馆中，但仍能使用。[2][3] 北宋时期，苏颂等于1086年-1090年在开封建成“水运仪象台”。仪象台上的浑仪附有窥管，能够相当准确地跟踪天体的运行，“使它自动地保持在窥管的视场中”。这种仪象台的动力装置中就利用了“从定水位漏壶中流出的水，并由擒纵器(天关、天锁)加以控制”。苏颂把时钟机械和观测用浑仪结合起来，这比西方罗伯特胡克早六个世纪。[4] 公元235(三国时期)的马均及公元477年(刘宋时期)祖冲之等还曾制造过具有开环控制特点的指南车。并发明了齿轮及差动齿轮机[5][27][29]。 另外，我国在公元前350年已经用在结构上与水轮相似的水臼来碾米;在公元前50年用水轮来引水灌溉;在公元前31年在锻冶场里使用水动风箱等。大大地减轻了人们的劳动[29]。 十八世纪，随着人们对动力的需求，各种动力装置也成为人们研究的重点。1750年，安得鲁 米克尔(1719-1811)为风车引入了“扇尾”传动装置，使风车自动地面向风。随后，威廉 丘比特对自动开合的百叶窗式翼板进行改进，使其能够自动地调整风车的传动速度。这种可调整的调节器在1807年取的专利权。18世纪的风车中还成功地使用了离心调速器。 托马斯米德(1787年)和斯蒂芬胡泊(1789年)获得这种装置的专利权。[6][29] 和风车技术并行，十八世纪也是蒸气机取得突破发展的时期，并成为机械工程最瞩目的成就。托马斯纽可门和约翰卡利(又译为考力)是史学界公认的蒸气机之父。到十八世纪中叶，已有好几百台纽可门式蒸气机在英格兰北部和中部地区、康沃尔和其他国家服务，但由于其工作效率太低，难以推广。 1765年俄国的波尔祖诺夫(ИИПолэунов)发明了蒸汽机锅炉的水位自动调节器(这在俄国被认为是世界上的第一个自动调节器)[21][23]。1760年-1800年，詹姆斯瓦特对蒸气机进行了彻底得改造，终于使其得到广泛的应用。在瓦特的改良工作中，1788年，他给蒸气机添加了一个“节流”控制器即节流阀，它由一个离心“调节器”操纵，类似于磨房机工早已用来控制风力面分机磨石松紧的装置。“调节器”或“飞球调节器”用于调节蒸气流，以便确保引擎工作时速度大致均匀。这是当时反馈调节器最成功的应用。[7] 瓦特是一位实干家，他没有对调节器进行理论分析，后来JCMaxwell从微分方程角度讨论了调节器系统可能产生的不稳定现象，从而开始了对反馈控制动力学问题的理论研究。[8] 自动控制基本理论(经典部分)的发展简史 1 稳定性理论的早期发展 人们很早就开始关注稳定性的问题。牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的人。1687年，牛顿在他的《数学原理》中对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的 q 次方成正比。牛顿发现，假设q>-3 ,则在小的扰动后，质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当 q≤-3时，质点将会偏离初始的轨道，或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远，或者将落在引力中心上[26]。 在牛顿引力理论建立之后，天文学家曾不断努力以图证明太阳系的稳定性。特别地，拉格朗日和拉普拉斯在这一问题上做了相当的努力。1773年，24岁的拉普拉斯“证明了行星到太阳的距离在一些微小的周期变化之内是不变的”。并因此成为法国科学院副院士[28]。虽然他们的论证今天看来并不严格，但他们的工作对后来李亚普诺夫的稳定性理论有很大的影响[26]。 直到十九世纪中期，稳定性理论仍集中在对保守系统研究上。主要是天文学的问题。在出现控制系统的镇定问题后，科学家们开始考虑非保守系统的稳定性问题。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系数来判断系统稳定性的人[26]。 James Clerk Maxwell是第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人[8]。在他1868年的论文“论调节器”(Maxwell J COn G P Royal Society of London,16:270-283,1868)中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。麦氏在论文中对三阶微分方程描述的Thomson s governor, Jenkin s governor 以及具有五阶微分方程的Maxwell s governor进行了研究，并给出了系统的稳定性条件。Maxwell的工作开创了控制理论研究的先河。[9][10] 同一时期在俄国，1872年ИА维什聂格拉斯基(1831-1895)也对蒸汽机的稳定性问题进行了研究。ИА维什聂格拉斯基的论文“论调整器的一般原理”1876年发表在法国科学院院报上。ИА维什聂格拉斯基同样利用线性化方法简化问题，用线性微分方程描述由调整对象和调整器组成的系统。这使问题大大简化。1878年ИА维什聂格拉斯基还对非线性继电器型调整器进行了研究。ИА维什聂格拉斯基在苏联被视为自动调整理论的奠基人。[23] Maxwell是一位天才的科学家，在许多方面都有极高的造诣。他同时还是物理学中电磁理论的创立人(见其论文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事实上在1863年9月即已基本完成了其有关稳定性方面的研究工作。[10] Maxwell在他的论文中还催促数学家们尽快地解决多项式的系数同多项式的根的关系的问题。由于五次以上的多项式没有直接的求根公式，这给判断高阶系统的稳定性代来了困难。[9] 约在1875年，Maxwell担任了剑桥Adams Prize的评奖委员。这项两年一次的奖授予在该委员会所选科学主题方面竟争的最佳论文。1877年的Adams Prize的主题是“运动的稳定性”。EJRouth在这项竟赛中以其跟据多项式的系数决定多项式在右半平面的根的数目的论文夺得桂冠(Routh E JA Treatise on the Stability of MLondon,UK:Macmillan,1877)。Routh的这一成果现在被称为劳斯判据。Routh工作的意义在于将当时各种有关稳定性的孤立的结论和非系统的结果统一起来，开始建立有关动态稳定性的系统理论。[26] Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父亲是一位在Waterloo服役的英国军官。Routh 11岁那年回到英国，在de Morgan指导下学习数学。在剑桥学习的毕业考试中，他获得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的荣誉称号。(Clerk Maxwell排在了第二位。尽管Clerk Maxwell当时被称为最聪明的人。)毕业后Routh开始从事私人数学教师的工作。从1855年到1888年Routh教了600多名学生，其中有27位获得“SEnior Wrangler”称号。建立了无可匹敌的业绩。Routh于1907年6月7日去世，享年76岁。[25] Routh之后大约二十年，1895年，瑞士数学家A Hurwitz在不了解Routh工作的情况下，独立给出了跟据多项式的系数决定多项式的根是否都具有负实部的另一中方法(Hurwitz A On the conditions under which an equation has only roots with negative real Mathematische Annelen,46:273-284,1895)。Hurwitz的条件同Routh的条件在本质上是一致的。[9]因此这一稳定性判据现在也被称为Routh-Hurwitz稳定性判据[1]。 1892年，俄罗斯伟大的数学力学家AMLyapunov(25-3)发表了其具有深远历史意义的博士论文“运动稳定性的一般问题”(The General Problem of the Stability of Motion,1892)。在这一论文中，他提出了为当今学术界广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法，也即李亚普诺夫第二方法或李亚普诺夫直接方法。这一方法不仅可用于线性系统而且可用于非线性时变系统的分析与设计。已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一。[11][12] Lyapunov在稳定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影响。[12,14] Lyapunov是一位天才的数学家。他是一位天文学家的儿子。曾从师于大数学家PLChebyshev(车比晓夫)，和AAMarkov(马尔可夫)是同校同学(李比马低两级)，并同他们始终保持着良好的关系。他们共同在概率论方面做出过杰出的成绩。在概率论中我们可以看到关于矩的马尔可夫不等式、车比晓夫不等式和李亚普诺夫不等式。李还在相当一般的条件下证明了中心极限定理。[11][13] 和他的硕士论文一样，Lyapunov的博士论文被译成法文并在Annales de l Universite de Toulouse (1907)上发表，1949年Princeton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov博士论文发表100周年之际，INTJCONTROL以专集形式发表了Lyapunov论文的英译版，以纪念他控制理论领域的卓越贡献。[11][14] 2 负反馈放大器及频域理论的建立[15] 在控制系统稳定性的代数理论建立之后，1928年-1945年以美国AT&T公司Bell实验室(Bell Labs)的科学家们为核心，又建立了控制系统分析与设计的频域方法。 1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上灵光一闪，发明了在当今控制理论中占核心地位的负反馈放大器。由于手头没有合适的纸张，他将其发明记在了一份纽约时报(The New York Times)上，这份早报已成为一件珍贵的文物诊藏在AT&T的档案馆中。 当时的Black年仅29岁，从Worcester Polytechnic Institute获得电子工程学士毕业刚六年。是西部电子公司工程部(这个部后来成为1925年成立的Bell Labs的核心)的工程师，正在从事电子管放大器的失真和不稳定问题的研究。Black首先提出了基于误差补偿的前馈放大器，在此基础上最终提出了负反馈放大器并对其进行了数学分析。同年Black就其发明向专利局提出了长达52页126项的专利申请，但只到九年之后，当Black和他在AT&T的同事们开发出实用的负反馈放大器和负反馈理论之后，Black才得到这项专利。 反馈放大器的振荡问题给其实用化带来了难以克服的麻烦。为此Harry Nyquist(1889-1976)和其他一些AT&T的通讯工程师介入了这一工作。Nyquist1917年在耶鲁大学(Yale)获物理学博士学位，有着极高的理论造诣。1932年Nyquist发表了包含著名的“乃奎斯特判据”(Nyquist criterion)的论文，并在1934年加入了Bell Labs。Black关于的负反馈放大器的论文发表在1934年，参考了Nyquist的论文和他的稳定性判据。 这一时期，Bell实验室的另一位理论专家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些数学家开始对负反馈放大器的设计问题进行研究。Bode是一位应用数学家，1926年在俄荷俄州立大学(Ohio State)获硕士;1935年在哥伦比亚大学(ColumbiaUniversity)获物理学博士学位。1940年，Bode引入了半对数坐标系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程设计。 1942年，HHarris引入了传递函数的概念。用方框图、环节、输入和输出等信息传输的概念来描述系统的性能和关系。这样就把原来由研究反馈放大器稳定性而建立起来的频率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意义，可以把对具体物理系统，如力学、电学、等的描述，统一用传递函数、频率响应等抽象的概念来研究[22]。1925年英国电器工程师O亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上，提出了运算微积。不久拉普拉斯变换就被应用到分析自动调节系统问题上，并取得了显著成效。传递函数就是在拉普拉斯变换的基础上引入的。[27] 至1945年，控制系统设计的频域方法，“波德图”(Bode plots)方法，已基本建立了。 在这同一时期，苏联科学家也在控制系统稳定性的频域分析方面取得了进展。1938年和1939年，全苏电工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理为基础，发表论文给出了闭环控制系统稳定性的频域判别法。[21-23] 米哈依洛夫还提出了把自动调整系统环节按动态特性加以典型化来进行结构分析的问题。 米哈依洛夫有关稳定性频域判据的论文虽然正式发表较晚。但他的研究成果在1936年由苏联列宁共产主义青年团中央召开的青年学者科学家工作成果竞赛会上曾荣膺奖金。[23] 米哈依洛夫的方法现被称为“米哈依洛夫稳定判据”。[22-23]有些学者又将“乃奎斯特判据”称为“乃奎斯特-米哈依洛夫判据”[23-24]客观地讲，在频域稳定性判别研究中，乃奎斯特不仅在时间上领先，其工作也更完备。现在我们所使用的也主要是乃奎斯特的开环稳定判据。 除了偏差负反馈控制，扰动控制是另一种重要控制策略。第一个试图制造一个不反映被调量偏差，而反应扰动作用的调节器的人是庞赛来(Понселе)。他在1829年曾提出一种有关蒸汽机轴转速自动调节器的线路，利用的就是扰动控制的原理。可是由于当时蒸汽机本身不稳定，他的建议遭到了失败。采用扰动调节原理且在实际上能够工作的第一个自动调节器是1869年由契可列夫所发明的弧光灯光度调节器。这种调节器同庞赛来(ВНЧиколев)应用纯扰动的调节不同，它实际上建立了闭环，所以调节器在这里也影响系统的稳定(纯扰动补偿控制不影响系统稳定性)[21]。 3 根轨迹法的建立 在经典控制理论中，根轨迹法占有十分重要的地位。它同时域法，频域法可称是三分天下。美国电信工程师WREvans在这里包打天下，他的两篇论文“Graphical Analysisof Control System, AIEE T Part II,67(1948),547-”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE T Part II,69(1950),66-69”即已基本上建立起根轨迹法的完整理论。[18,19，27] Evans所从事的是飞机导航和控制，其中涉及许多动态系统的稳定问题，因此其已经又回到70多年前Maxwell和Routh曾做过的特征方程的研究工作。但Evans用系统参数变化时特征方程的根变化轨迹来研究，开创了新的思维和研究方法。Evans方法一提出即受到人们的广泛重视，1954年，钱学森即在他的名著“工程控制论”中专用两节介绍这一方法，并将其成为Evans方法。[8,19] 4 脉冲控制理论的建立与发展 随着计算机技术的诞生和发展，脉冲控制理论也迅速发展起来。 在这方面首先作出重要贡献的是乃奎斯特和香农(Shannon)。乃氏首先证明把正弦信号从它的采样值复现出来，每周期至少必须进行两次采样。香农于1949年完全解决了这个问题。香农由此被成为信息论的创始人。 线性脉冲控制理论以线性差分方程为基础，线性差分方程理论在三、四十年代中已逐步发展起来。随着拉氏变换在微分方程中的应用，在差分方程中也开始加以应用。利用连续系统拉氏变换同离散系统拉氏变换的对应关系，奥尔登伯格(RCOldenbourg)和萨托里厄斯(HSartorious)于1944年，崔普金(Tsypkin)于1948年分别提出了脉冲系统的稳定判据，即线性差分方程的所有特征根应位于单位圆内。由于离散拉氏变换式是超越函数，又提出了用保角变换将Z平面的单位圆内部转换到新的平面的左半面的方法，这样即可以使用Routh-Hurwitz判据，又可将连续系统分析的频域方法引入离散系统分析。 求得离散型频率特性后，乃氏稳定判据和其他一切研究线性系统的频率法都可应用，但由于Bode图的应用大受限制，频率法在离散系统研究中也受到限制。(库津(1961)曾试图用Bode图来表示离散型频率特性，但过于繁复而无法应用。) 在变换理论的研究方面，霍尔维兹(WHurewicz)于1947年迈出了第一步，他首先引进了一个变换用于对离散序列的处理。在此基础上，崔普金于1949年，拉格兹尼和扎德(JRRagazzini 和 LA Zadeh)于1952年分别提出了和定义了Z变换方法，大大简化了运算步骤，并在此基础上发展起脉冲控制系统理论。 由于Z变换只能反应脉冲系统在采样点的运动规律，崔普金、巴克尔(RHBarker)和朱利(EIJury)又分别于1950年、1951年和1956年提出了广义Z变换或修正Z变换(modified Z-transform)的方法。对同一问题，林威尔(WKLinvill)也于1951年用描述函数的方法进行了有效的研究，不过这一方法目前已较少使用。 回顾脉冲控制理论的发展，尽管俄国的崔普金及英国的巴克尔等都做出了不可磨灭的贡献，但建立脉冲理论的许多工作都是由美国哥伦比亚大学的拉格兹尼和他的博士生们完成的。他们包括朱里(离散系统稳定的朱里判具，能观测性与能达性，分析与设计工具等)，卡尔曼(离散状态方法，能控性与能观性等。是自控界第二位获IEEE Model of Honor者(1974))，扎德(Z变换定义等。是自控界第五位获IEEE Model of Honor者(1995))。五十年代末，脉冲系统的Z变换法已臻成熟，好几本教科书同时出版。[16,17] 5 历史上的三本重要著作[27] 在控制理论发展的历史上有三部著作特别值得一提，即 目前被作为信息论开端的香农(Claude Elwood Shannon,1916-)的论文： 《通讯的数学理论》(A Mathematical Theory of Communication) 1948年发表在《贝尔系统技术杂志》第27卷。这篇论文同其1949年发表的论文《噪声中的通讯》(Communication in Presence of NPIRE,37,10-21)奠定了信息论的基础。 控制论创立者维纳(Norbert Wienner,1894-1964)的经典论著： 《控制论，或关于在动物和机器中控制和通讯的科学》(Cybernetics or Control and Communication in the annimal and the 1948) 钱学森(Tsien H S,1991-)的著作 《工程控制论》(Engineering C 1954) 这三部著作对人类社会有着巨大的影响，产生了新型的综合性基础理论：控制论，信息论和工程控制论。 在中国，1954年出版了由刘豹编写的第一本《自动控制原理》专著(上海：中国科学图书仪器公司1954)。 历史的思考 回顾控制技术和控制理论几千年的发展历史，我们可以总结出科学发展的几个特点： 1)社会发展的需要是科学发展的动力。 控制技术的存在与发展已有数千年的历史，但只有在工业的发展对动力产生巨大的需求，蒸气机稳定性问题出现并具有至关重要的意义时，人们才集中智力来解决这一难题，并由此产生了稳定性理论。频域方法和离散(脉冲)系统理论同样如此，也是在通讯技术和计算机技术的发展过程中为解决关键问题而发展起来的。 钱三强先生就曾指出：“科学来源于生产和对自然现象的观察，它的发展取决于生产和社会的需求。”[20] 2)科学的进步是集体努力的结果，在这一点上往往显示出科学家的群体效应。 同早期科学理论的发展不同，现代高新技术的发展要依赖于集体的智慧。稳定性理论、频域理论及脉冲理论的建立与发展很好地说明了这一点。 3)科学的发明与科学理论的建立有赖于科学家坚实的知识基础。杰出的科学家大多是多面发展的。 要现代科学理论的建立有赖于有坚实与深厚的知识基础。Black虽然最早提出了负反馈放大器的思想，但由于他本人理论基础较差(学士学位，只有六、七年的工作经验)，频域理论却是在Nyquist博士和Bode博士等的努力下建立的。Black本人的论文也是在参考了Nyquist的论文之后才完成，他的专利申请也是在Nyquist等的工作完成后才被认可并获准的。同样，在控制理论发展史上做出巨大贡献的科学家如Maxwell、Lyapunov、Zadeh、July等无不在多个方面均有建树。 4)没有理论，社会实践就不能成为系统的科学，实践也就难以深入和系统地发展。 控制技术和理论的发展还表明了这样一个道理：任何社会实践没有理论就不能成为科学，也就难以发展。控制技术在中国和巴比伦已有数千年的历史，但由于没有上升为理论，只能在低级的水平上发展。1868年以来，随着控制理论的建立，控制理论和控制技术同时开始飞速发展，控制技术终于成为人们征服自然与改造自然的有力武器。不仅于此，由于我们中国几千年来只重技术不重理论，我们现在的历史就是十六、十七世纪前“灿烂辉煌的古代文明”，而在十六、十七世纪西方科学理论体系开始建立之后，就开始相对日趋末落，终于到了“落后”的近代，挨打受欺，以至于“丧权辱国”了。
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