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港口工程、航道工程、海岸工程。与航运有关的工程与管理都可以。
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机械臂是一种模拟人臂的机械装置，是机器人最主要的执行机构。二十世纪五十年代初问世以来，发展至今，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂在执行各种任务时，都会与外界环境相互 接触，此时为了让机械臂达到最佳的作业效果，必须控制机械臂既能够沿着期望的轨迹运动又能对与外界环境之间接触力的大小进行有效地控制，即要对机械臂同时进行力和位置的控制。机械臂力/位置混合控制算法的研究，对 扩大机器人应用领域和增加机器人在工作环境中灵活性，有着重要的意义。本文基于机器人的控制理论，在现有的机械臂力/位 置混合控制成果上，对相关控制算法做了进一步的研究，具体内容包括：根据经典的R-C控制器可知，对机械臂末端力与位置的混合期望，可通过机器人动力学与运动学将其转化为机械臂各个关节上的驱动力矩，并叠加到各个关节上，进而实现机械臂的力/位置混合控制。此时，在位置环的控制上，则退化为冗余机械臂 的位置控制，因此引入伪逆/梯度投影法，实现力/位置混合控制中的位置环控制。而力控制环，则根据传统的机器人动力 学来实现。对机械臂末端与刚性环境碰撞接触过程进行分析，针对冲击震荡过程中所产生一系列的脉冲力，设计冲击振荡抑制控制器以削弱冲击振荡阶段的振动幅值，缩短冲击振荡持续时间，最终达到保护机械臂与 环境的目的。分别在Matlab/SimMechanic和ADAMS软件中建立二自由度机械臂仿真模型，并在典型的机械臂工况中，对基于伪逆/梯度投影法的力/位置混合控制器和冲击振荡抑制控制器进行仿真验证，最终验证了机械臂 的力/位置混合控制以及冲击震荡过程中脉冲力抑制的有效性与可行性。本文从机械臂模型的建立、力/位置混合控制算法、振荡抑制以及机械臂系统控制的仿真等方面开展研究，所取得的成果对于机械臂的控制理论及应用具有重要的理论和实际意义。
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中国港湾建设通部优秀期刊，综合影响因子为174。中国港湾建设杂志主要刊登港口、航道、水运、桥梁及港口机械制造等领域的应用理论，新结构、新工艺、新材料、新技术的研究与应用，报道国内外有关港湾建设方面的科技发展动态。主管主办：中国交通建设集团有限公司 中国交通建设股份有限公司快捷分类：交通公路与水路运输 工程科技II出版发行：天津 月刊 A4期刊刊号：1003-3688, 12-1310/U创刊时间：1981 影响因子 174审稿时间：3-6个月期刊级别： 统计源期刊 港工技术为广大读者提供更多地港口工程设计及建设的科技信息，为港口工程基本建设不断采用高新技术创造条件，为提高港口工程设计质量、技术水平和工程效益服务，促进水运建设行业"两个文明建设"的发展。读者对象为国内外从主管主办：中国交通建设集团有限公司 中交第一航务工程勘察设计院有限公司快捷分类：交通公路与水路运输 工程科技II出版发行：天津 双月刊 A4期刊刊号：1004-9592, 12-1220/U创刊时间：1964 影响因子 206审稿时间：3-6个月期刊级别： 统计源期刊 上海船舶运输科学研究所学报引文数据库来源期刊收录。上海船舶运输科学研究所学报主要反映在船舶运输系统、船舶设计、船舶自动化、船舶电站、交通工程、环保工程、港口工程、电子信息、船舶动力机械、船舶仪器设备、航运经济等方面的科研成果。主管主办：上海船舶运输科学研究所 上海船舶运输科学研究所快捷分类：工业船舶工业 工程科技II出版发行：上海 季刊 A4期刊刊号：1674-5949, 31-2023/U创刊时间：1978审稿时间：3-6个月期刊级别： CSCD核心期刊 水运工程面的方针、政策；重点报道港口、航道、航电枢纽、道路、桥涵、修造船厂、市政建设等方面的勘察、规划、设计、科研、施工、监理、水运经济及管理方面的新技术、新材料、新工艺、新方法及技术改造成果和主要经验教训。主管主办：中国交通建设集团有限公司 中交水运规划设计院快捷分类：交通公路与水路运输 工程科技II出版发行：北京 月刊 A4期刊刊号：1002-4972, 11-1871/U创刊时间：1976 影响因子 232审稿时间：1-3个月期刊级别： 北大核心期刊 统计源期刊 城市轨道交通研究上海市交通运输和港口管理局、上海铁路局、上海申通地铁集团、广州市地下铁道总公司、深圳市地铁集团、长春轨道客车股份有限公司、铁道第三勘察设计院集团公司、中铁三局集团公司、深圳市地铁三号线投资有限公司、主管主办：中华人民共和国教育部 同济大学快捷分类：交通铁路运输 工程科技II出版发行：上海 月刊 A4期刊刊号：1007-869X, 31-1749/U创刊时间：1998 影响因子 404审稿时间：1-3个月期刊级别： 北大核心期刊 统计源期刊
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看你自己的喜好交通局主要职能（一） 贯彻国家有关交通行业的发展战略方针、政策和法律、法规，并监督实施。（二） 根据全市国民经济和社会发展的需要，组织编制全市公路和水路交通行业发展规划，中长期和年度计划，并监督实施。（三） 组织、指导中央、省、市投资以及合资、利用外资重点建设项目的前期工作和后期评价工作，负责全市交通行业统计管理和信息引导。（四） 管理全市公路、水路交通基础设施建设市场，负责全市公路、水路和交通战备工程的招投标管理和工程质量管理。负责公路、水路、交通战备工程和重点交通工程建设的监督管理，负责和会同有关部门组织公路、水路建设工程的设计审查竣工验收。（五） 行使全市公路、运输场站、码头、航道及其设施的建设、养护、管理等行业管理职能。按照“统一领导、分级管理”的原则，指导全市公路、水路交通基础设施建设、养护和管理。（六） 负责全市公路路政管理工作，行使公路路政的行政管理职能，依法贯彻执行《公路法》、《公路路政管理条例》等法规、制度。检查、指导、协调全市公路两侧建筑控制区，超过公路或公路桥梁限载标准的车辆行驶，公路和公路路产的管理工作。（七） 管理全市公路、水路交通运输市场，行使全市公路、水路客货运输（含城市出租汽车客运管理）、搬运、装卸、汽车船舶（筏）维修和车辆综合技术性能检测、评定、运输服务业（含公路营运车辆停发车辆）的行业管理职能，维护公路、水路交通行业的平等竞争秩序。负责公路、水路交通运输组织管理，对重点物资、紧急客货运输进行调控。负责公路、水路运输业引进外资及涉外运输的审核转报管理；引导交通运输行业优化结构、协调发展。（八） 行使汽车驾驶学校和驾驶培训工作的行业管理职能，执行国家有关技术标准、教学大纲，负责制定管理规章制度，并实施监督检查。（九） 受市国有资产行政管理部门委托，负责局属单位国有资产的管理和保值、增值的监督，组织各专项交通规费的征收、管理、使用和监督。（十） 负责全市交通行业安全生产监督管理，负责内河水上安全监督，内河船舶、旅游竹筏（不含渔业捕捞船）及水上设施检查、航行保障，实施航道疏浚、码头及港航设施建设和使用岸线布局的行业管理。（十一） 负责局机关、直属单位的人事、工资、机构编制管理工作，按干部管理权限，负责机关和直属事业单位股级干部的培训、选调、考核、任免工作；组织指导交通行业人才预测、交流工作；负责组织交通行业工种工人技能培训、鉴定工作，指导交通行业体制改革，企业改革及其管理工作。（十二） 制定科技发展项目、中长期规划和年度计划，组织重大科技开发和科技成果推广，指导交通企业的技术改造和车船更新，推动技术进步。负责交通行业的技术和质量监督，制定交通行业教育规划和人才培训计划，指导交通业职业技术教育以及成人教育。（十三） 指导全市交通行业的精神文明建设和职工队伍建设。（十四） 规划本市国防交通网络布局，制定和实施国防交通物资的储备和调运计划。组织国防交通保障队伍，配合军事部门做好国防运力的动员和征用，负责与有关部门搞好战备项目报批、下达和实施管理。（十五） 承办市委、市政府交办的其他事项。文化局主要职能一）贯彻执行党和国家有关文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物工作的方针、政策和法律法规；拟定文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物地方性法规和管理办法；制定文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物事业中长期发展规划和年度计划，经批准后组织和监督实施。 （二）管理和指导、协调文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物直属事业单位的体制改革、艺术创作和生产，扶持代表性、示范性、实验性艺术精品；推动各门类艺术的发展；管理全市重大文化活动。 （三）拟定文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物产业规划和经济政策；指导、协调文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物产业发展；参与重点文化设施建设，管理市级公共文化设施。 （四）指导艺术教育工作，统筹规划并实施文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物管理的队伍建设和人才培养；规划文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权及文物事业科技工作，指导本系统的科学研究。 （五）管理文化、出版物、广播影视及文物市场；指导文化、出版物、广播影视及文物市场稽查；指导和协调区相关部门对辖区内文化、广播影视、出版物及文物市场的管理工作；审批、核准文化经营项目。 （六）组织实行广播电视监听监看工作制度，把握舆论导向；负责全市广播影视社会行业的监督管理，审核本市广播电视节目制作经营单位，有线电视（卫星电视）设计安装单位，卫星地面设施接收单位、网上传播试听节目经营单位及宾馆饭店经营视频点播系统业务申请。 （七）归口管理市电视台、广播电台；审核广播电视频道的设置和变更；负责全市广播电视覆盖网建设、技术维护和开发工作；负责全市广播电视技术监测工作。 （八）归口管理海天出版社；负责新建出版单位、设立书报刊二级批发单位、设立驻深记者站的审核工作；会同有关部门审核新闻出版外商投资企业的设立。 （九）审核市属报纸开版、刊期和期刊开本、刊期等项目的变更；负责监督管理公开报刊和连续性内部资料性出版物；办理一次性内部资料性出版物准印证；组织审读工作。 （十）负责书报刊发行管理以及音像制品、电子出版物的经营和出租管理；审批音像制品经营许可证、电子出版物零售、出租许可证；承担辖区内非法出版物和非法违禁出版物的鉴定工作；核准地方或专业性图书展销。 （十一）会同有关部门监督管理印刷业；负责印刷企业开业、年审和境外出版物（印刷品、包装装潢）来料加工的审核工作；对报刊、图书、音像、电子出版物出版单位，印刷企业，音像制品和电子出版物复制单位，电子出版物制作、进口、发行单位以及新闻单位驻深记者站分别实行行业管理。 （十二）负责版权行政管理工作，处理涉外版权关系，调解版权纠纷，管理版权贸易活动；监督指导版权集体管理和代理机构工作；依法查处版权侵权案件；审核作品自愿登记。 （十三）指导和管理文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物的对外以及与港、澳、台地区的交流与合作。 （十四）负责文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物系列专业技术人员的职称评审工作以及行业的培训管理工作。 （十五）负责指导、管理社会文化、图书馆、博物馆事业以及文物管理和保护；承担市社会文化管理委员会办公室和市扫黄打非领导小组办公室的日常工作。 （十六）指导区文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物事业以及相关行业协会、学会、研究会工作。 （十七）代管市语言文字办公室。 （十八）承办市委、市政府和上级文化艺术、广播电影电视、新闻出版、版权、文物部门交办的其他事项。