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机械臂是一种模拟人臂的机械装置，是机器人最主要的执行机构。二十世纪五十年代初问世以来，发展至今，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂在执行各种任务时，都会与外界环境相互　　接触，此时为了让机械臂达到最佳的作业效果，必须控制机械臂既能够沿着期望的轨迹运动又能对与外界环境之间接触力的大小进行有效地控制，即要对机械臂同时进行力和位置的控制。机械臂力/位置混合控制算法的研究，对　　扩大机器人应用领域和增加机器人在工作环境中灵活性，有着重要的意义。本文基于机器人的控制理论，在现有的机械臂力/位　　置混合控制成果上，对相关控制算法做了进一步的研究，具体内容包括：根据经典的R-C控制器可知，对机械臂末端力与位置的混合期望，可通过机器人动力学与运动学将其转化为机械臂各个关节上的驱动力矩，并叠加到各个关节上，进而实现机械臂的力/位置混合控制。此时，在位置环的控制上，则退化为冗余机械臂　　的位置控制，因此引入伪逆/梯度投影法，实现力/位置混合控制中的位置环控制。而力控制环，则根据传统的机器人动力　　学来实现。对机械臂末端与刚性环境碰撞接触过程进行分析，针对冲击震荡过程中所产生一系列的脉冲力，设计冲击振荡抑制控制器以削弱冲击振荡阶段的振动幅值，缩短冲击振荡持续时间，最终达到保护机械臂与　　环境的目的。分别在Matlab/SimMechanic和ADAMS软件中建立二自由度机械臂仿真模型，并在典型的机械臂工况中，对基于伪逆/梯度投影法的力/位置混合控制器和冲击振荡抑制控制器进行仿真验证，最终验证了机械臂　　的力/位置混合控制以及冲击震荡过程中脉冲力抑制的有效性与可行性。本文从机械臂模型的建立、力/位置混合控制算法、振荡抑制以及机械臂系统控制的仿真等方面开展研究，所取得的成果对于机械臂的控制理论及应用具有重要的理论和实际意义。

香港中国语文学会编辑出版的《语文建设通讯》（香港），其前身为《汉字改革》（香港），创刊于1980年，截至2003年9月已出至第75期。目前，《语文建设通讯》为季刊，刊载各类关于语言文字的论文，每期80页，约11万字。联系、投稿可寄：香港轩尼诗道邮局信箱20327号香港中国语文学会传真：852-25279273电邮：电话：852-25284853地址：香港轩尼诗道19-21号（18）楼

《中国港湾建设》不错的，主要刊登港口、航道、水运、桥梁及港口机械制造等领域的应用理论，新结构、新工艺、新材料、新技术的研究与应用，报道国内外有关港湾建设方面的科技发展动态。　　重点是论文的创新，之前就是缺乏创新点被拒了，还是同事给的莫‘文网，帮忙修改的，很专业的说

中国港湾建设通部优秀期刊，综合影响因子为174。中国港湾建设杂志主要刊登港口、航道、水运、桥梁及港口机械制造等领域的应用理论，新结构、新工艺、新材料、新技术的研究与应用，报道国内外有关港湾建设方面的科技发展动态。主管主办：中国交通建设集团有限公司  中国交通建设股份有限公司快捷分类：交通公路与水路运输 工程科技II出版发行：天津  月刊  A4期刊刊号：1003-3688, 12-1310/U创刊时间：1981 影响因子 174审稿时间：3-6个月期刊级别： 统计源期刊　港工技术为广大读者提供更多地港口工程设计及建设的科技信息，为港口工程基本建设不断采用高新技术创造条件，为提高港口工程设计质量、技术水平和工程效益服务，促进水运建设行业"两个文明建设"的发展。读者对象为国内外从主管主办：中国交通建设集团有限公司  中交第一航务工程勘察设计院有限公司快捷分类：交通公路与水路运输 工程科技II出版发行：天津  双月刊  A4期刊刊号：1004-9592, 12-1220/U创刊时间：1964 影响因子 206审稿时间：3-6个月期刊级别： 统计源期刊　上海船舶运输科学研究所学报引文数据库来源期刊收录。上海船舶运输科学研究所学报主要反映在船舶运输系统、船舶设计、船舶自动化、船舶电站、交通工程、环保工程、港口工程、电子信息、船舶动力机械、船舶仪器设备、航运经济等方面的科研成果。主管主办：上海船舶运输科学研究所  上海船舶运输科学研究所快捷分类：工业船舶工业 工程科技II出版发行：上海  季刊  A4期刊刊号：1674-5949, 31-2023/U创刊时间：1978审稿时间：3-6个月期刊级别： CSCD核心期刊　水运工程面的方针、政策；重点报道港口、航道、航电枢纽、道路、桥涵、修造船厂、市政建设等方面的勘察、规划、设计、科研、施工、监理、水运经济及管理方面的新技术、新材料、新工艺、新方法及技术改造成果和主要经验教训。主管主办：中国交通建设集团有限公司  中交水运规划设计院快捷分类：交通公路与水路运输 工程科技II出版发行：北京  月刊  A4期刊刊号：1002-4972, 11-1871/U创刊时间：1976  影响因子 232审稿时间：1-3个月期刊级别： 北大核心期刊　 统计源期刊　城市轨道交通研究上海市交通运输和港口管理局、上海铁路局、上海申通地铁集团、广州市地下铁道总公司、深圳市地铁集团、长春轨道客车股份有限公司、铁道第三勘察设计院集团公司、中铁三局集团公司、深圳市地铁三号线投资有限公司、主管主办：中华人民共和国教育部  同济大学快捷分类：交通铁路运输 工程科技II出版发行：上海  月刊  A4期刊刊号：1007-869X, 31-1749/U创刊时间：1998  影响因子 404审稿时间：1-3个月期刊级别： 北大核心期刊　 统计源期刊