摘要 3-4 Abstract 4 第1章 绪论 8-17 1 课题背景及研究的目的和意义 8 2 舵机及其电液伺服系统概况 8-10 1 自动舵的发展历史 8-10 2 电液伺服系统在舵机上的应用 10 3 控制理论的发展概述 10-16 1 控制理论的发展 10-11 2 控制理论在电液伺服控制的应用概况 11-13 3 神经网络研究概述 13-16 4 论文的主要工作 16-17 第2章 电液伺服单元工作原理及数学模型 17-28 1 舵机电液伺服控制单元结构与工作原理 17-19 2 数学模型的建立 19-26 1 力矩马达环节建模 19-20 2 伺服阀环节建模 20-22 3 液压动力机构建模 22-24 4 电液伺服控制单元系统模型 24-26 3 系统模型参数的选取 26 4 系统模型的稳定性分析 26-27 5 本章小结 27-28 第3章 电液伺服单元仿真及测试实验 28-44 1 系统的仿真分析 28-31 2 电液控制单元实验台构成及其原理 31-34 3 实验结果及分析 34-41 1 稳态实验 34-37 2 动态实验 37-41 3 实验分析 41 4 系统的稳态误差分析 41-43 5 本章小结 43-44 第4章 电液伺服控制单元控制策略的研究 44-61 1 PID控制器 44-47 1 标准PID控制原理 44-46 2 数字PID的增量型算式 46 3 PID控制器的参数整定 46-47 2 神经元理论 47-50 1 神经元模型 48-49 2 神经元学习规则 49-50 3 单神经元自适应PID控制器的设计 50-54 1 单神经元自适应PID控制原理 50-51 2 采用有监督Hebb学习规则的神经元PID控制器 51-53 3 改进的神经元自适应PID控制器 53 4 单神经元自适应PID控制的学习过程 53-54 4 单神经元自适应PID控制仿真 54-60 5 本章小结 60-61 结论 61-62 参考文献 62-66 攻读学位期间发表的学术论文 66-68 致谢