人类对摩擦现象早有认识,并能用来为自己服务,如史前人类已知钻木取火。《诗经·邶风·泉水》已有“载脂载舝,还车言迈”的诗句,表明中国在春秋时期已较普遍地应用动物脂肪来润滑车轴。应用矿物油作润滑剂的记载最早见于西晋张华所著《博物志》。书中提到酒泉延寿和高奴有石油,并且用于“膏车及水碓甚佳”。但长久以来摩擦学的研究进展缓慢。直到15世纪,意大利的列奥纳多·达芬奇才开始把摩擦学引入理论研究的途径。1785年,法国C库仑继前人的研究,用机械啮合概念解释干摩擦,提出摩擦理论。后来又有人提出分子吸引理论和静电力学理论。1935年,英国的FP鲍登等人开始用材料粘着概念研究干摩擦。1950年,鲍登提出了粘着理论。关于润滑的研究,英国的O·雷诺于1886年继前人观察到的流体动压现象,总结出流体动压润滑理论。20世纪50年代普遍应用电子计算机之后,线接触弹性流体动压润滑的理论有所突破。对磨损的研究开展较晚,50年代提出粘着理论后,60年代在相继研制出各种表面分析仪器的基础上,磨损研究才得以迅速开展。至此综合研究摩擦、润滑和磨损相互关系的条件已初步具备,并逐渐形成摩擦学这一新的发展中的学科。然而发展成为Tribology还是1966年的事。中译Tribology为“摩擦学”,在1980年冬才被正式确定。美国接受以Tribology代替Lubrication的地位,始于1984年。