第1章 绪论1 机器人视觉控制1 机器人视觉的基本概念2 机器人视觉控制的作用2 机器人视觉控制的研究内容1 摄像机标定2 视觉测量3 视觉控制的结构与算法3 机器人视觉系统的分类1 根据摄像机与机器人的相互位置分类2 根据摄像机数目分类3 根据测量方式进行分类4 根据控制模型进行分类4 视觉控制的发展现状与趋势1 视觉系统标定研究进展2 机器人的视觉测量研究进展3 机器人的视觉控制研究进展4 机器人视觉控制的应用现状5 机器人视觉测量与控制的发展趋势参考文献第2章 摄像机与视觉系统标定1 摄像机模型1 小孔模型2 摄像机内参数模型3 摄像机外参数模型2 单目二维视觉测量的摄像机标定3 Faugems的摄像机标定方法1 Faugems摄像机标定的基本方法2 Faugeras摄像机标定的改进方法4 Tsai的摄像机标定方法1 位姿与焦距求取2 畸变矫正系数与焦距的精确求取5 手眼标定6 基于消失点的摄像机内参数自标定1 几何法2 解析法7基于运动的摄像机自标定1 基于正交平移运动和旋转运动的摄像机自标定2 基于单参考点的摄像机自标定8 畸变校正与非线性模型摄像机的标定1 基于平面靶标的非线性模型摄像机标定2 基于平面靶标的大畸变非线性模型摄像机的标定9 结构光视觉的参数标定1 基于立体靶标的激光平面标定2 主动视觉法激光平面标定3 斜平面法结构光视觉传感器标定参考文献第3章 视觉测量1 视觉测量中的约束条件1 特征匹配约束2 不变性约束3 直线约束2 单目视觉位置测量3 立体视觉位置测量1 双目视觉2 结构光视觉4 基于目标约束的位姿测量1 基于立体视觉的位姿测量2 基于矩形的位姿测量5 基于PnP问题的位姿测量1 P3P的常用求解方法2 PnP问题的通用线性求解6 基于消失点的位姿测量1 基于消失点的单视点三维测量2 基于消失点的单视点仿射测量7 移动机器人的视觉定位1 基于单应性矩阵的视觉定位2 基于非特定参照物的视觉定位8 移动机器人的视觉全局定位1 基于非特定参照物的视觉全局定位2 视觉定位与里程计推算定位的信息融合9 MEMS装配中的显微视觉测量1 显微视觉系统的构成2 显微视觉系统的自动调焦与视觉测量3 实验与结果参考文献第4章 视觉控制1 基于位置的视觉控制1 位置给定型机器人视觉控制2 机器人的位置视觉伺服控制3 基于位置的视觉控制的稳定性4 基于位置视觉控制的特点2 基于图像的视觉控制1 基于图像特征的视觉控制2 基于图像的视觉伺服控制3 基于图像的视觉控制的稳定性4 基于图像的视觉控制的特点3 混合视觉伺服控制1 5D视觉伺服的结构2 5D视觉伺服的原理4 基于结构光的机器人弧焊混合视觉控制1 图像空间到机器人末端笛卡儿空间的雅可比矩阵2 混合视觉控制3 实验与结果5 直接视觉控制1 直接视觉控制的结构2 函数的实现6 基于姿态的视觉控制1 姿态测量2 基于姿态估计的视觉控制系统的结构与基本原理3 实验与结果7 基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服控制1 动态牛顿法2 图像雅可比矩阵的估计8 自标定视觉控制1 摄像机的自标定2 目标跟踪视觉控制9 基于极线约束的无标定摄像机的视觉控制1 基本原理2 视觉伺服控制3 实验与结果参考文献第5章 视觉控制的应用1 开放式机器人控制平台1 多层次结构的开放式机器人控制平台2 本地机器人的实时控制3 图形示教实验与结果2 具有焊缝识别与跟踪功能的自动埋弧焊机器人系统1 焊接小车与视觉系统2 结构光焊缝条纹图像的处理3 曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制1 机器人运动与特征点坐标变化的数学分析2 模糊视觉伺服控制器的设计3 实验与结果4 仿人形机器人的火炬传递1 系统构成与目标特征2 目标分割与边缘提取3 特征提取4 火炬传递任务中的视觉引导5 趋近与对准6 实验与结果参考文献
伊萨贝辣
